通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%的控制要求,并设计带模糊PID控制器的打滑率

2010年10月25日  Key words: terramechanics; surface soil on deepsea bed; experiment; characterization of pressuresinkage; characterization of shear stressshear

2018年10月14日  通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力 的理论分析，建立履带式采矿车的动力学模型，提出了采矿车直线行走时打滑率 i 应≤20%的控制要求，并设计 带

2024年2月6日  立了履带式采矿车在海底稀软底质上行走的3D瞬 态模型，通过压力沉陷、剪切应力位移和剪切应 力动态沉陷等关系式描述了稀软底质对履带车的

2023年7月14日  Ling Wang , Xuguang Chen , Lizhen Wang , Zhigang Li , Wendong Yang 履带式采矿车（TMV）是深海采矿系统的关键设备，在海底软沉积物上行走时很容易滑

摘要： 海底底质的物理力学参数不同于陆地土壤,其极低的抗剪强度和承压强度对深海采矿车的行走性能提出高要求分析基于车辆地面力学理论,开展了底质土力学特性试验研究,建立

2013年9月26日  第44卷第8期013年8月中南大学学报自然科学版JournalofCentralSouthUniversityScienceandTechnologyVol44No8Aug013基于动力学

2023年5月22日  通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%的控制要求,并设计带模糊PID

2012年10月5日  通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析，建立履带式采矿车的动力学模型，提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%的控制要求，并设计带模

2021年4月，上海交通大学海洋工程团队研制的深海重载作业采矿车样机，搭载于“张謇”号科考船，在我国南海圆满完成了海底智能行进与路径跟踪试验，通过海上布放回收、水下精准定位、海底作业路径规划、智能行进控

2014年7月10日  第44卷第8期中南大学学报自然科学版Vol44No8013年8月JournalofCentralSouthUniversityScienceandTechnologyAug013基于动力学分析的深海履带式

2023年5月22日  摘 要：在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%

2014年1月26日  深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室，湖南长沙，41001 摘要：在分析我国深海底海泥特性的基础上，利用膨润土模拟海泥，得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。 牵引力随打滑率增加而急剧减小，最终稳定在30

第44卷第8期013年8月中南大学学报自然科学版JournalofCentralSouthUniversityScienceandTechnologyVb1．44NO．8Aug．013基于动力学分析的深海

2023年10月20日  深海履带式采矿车运动控制仿真docx,深海履带式采矿车运动控制仿真 履带式采购机构以其自身的固有结构特征广泛应用于军事、农业和采购机械等特殊道路环境。对于深海6 km多金属结核及钴结壳采矿领域而言,德国、印度、韩国、中国等众多国家,相继研制出了包含海底履带式采矿车的深海采矿系统。

2008年12月9日  基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制 中南大学学报 摘要：在分析我国深海底海泥特性的基础上，利用膨润土模拟海泥，得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间 的关系。 32 压实阻力 履带式采矿车行驶在海底稀软沉积物上，沉陷较

2012年10月5日  在分析我国深海底海泥特性的基础上，利用膨润土模拟海泥，得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小，最终稳定在30 kN。通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析，建立履带式采矿车的动力学模型，提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%

2009年9月27日  深海表层海泥模拟及地面力学特性研究 COREPDF,第 27 卷第 11 期 Vol27 No11 工 程 力 学 2010 年 11 月 Nov 2010 ENGINEERING MECHANICS 213 文章编号：10004750(2010)11021308 深海表层海泥模拟及地面力学特性研究 *李 力 1,2，李庶林

在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。 牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型

2009年9月27日  文章编号：10004750(2010)11021308深海表层海泥模拟及地面力学特性研究中南大学机电学院，长沙；2深海矿产资源开发与利用国家重点实验室(筹)，长沙；3厦

2015年10月21日  本文通过构建海底履带式采矿车行走牵引性能的数学计算模型，探明采矿车海底行走牵 引力与滑转率之间的定量函数关系，研究采矿车接地段参数对其牵引力的影响特性，提出履 带式采矿车海底行走最佳滑转率、滑转率控制范围及履带接地参数的最佳设计

深海履带式集矿机打滑及路径跟踪控制问题研究 履带式行走机构由于其自身特殊的结构特点经常被应用在军事,农业以及采矿领域对于深海多金属结核及钴结壳采矿而言,众多国家都相继研制出了海底履带式采矿系统履带式集矿机作为深海采矿系统的关键子系统

2023年7月14日  履带式采矿车（TMV）是深海采矿系统的关键设备，在海底软沉积物上行走时很容易滑倒。因此，研究轨道参数和接地比压对采矿车辆与沉积物之间剪切相互作用的影响非常重要。使用膨润土和水的混合物模拟沉积物，并进行带有单个履带齿和沉积物的履带的剪

2016年5月13日  CHINASCIENCEPAPERVol．10No．10May2015海底履带式采矿车行走牵引通过性能研究．中南大学机电工程学院，长沙．中南大学深圳研究院，广东深圳）：为了实现海底履带式采矿车在特殊稀软底质上行走牵引通过性能的定量评估，开展相关力学特性试验及牵引力计算分根据海底底质主要物理力

2022年4月2日  采矿车在海底行进时履带与底质的相互作用特性难以直接通过原位试验测得，目前是先测得海底底质的物理力学特性，然后采用膨润土与水按一定比例混合来配制模拟底质，进而开展履带与底质的相互作用力学试验[11]。

2011年8月10日  摘要履带式集矿车处于深海多金属结核开采系统这样一个串联系统 中的第一环节，是实现开采作业的基础核心单元。本文应用了虚拟现 实方法对履带式集矿车进行了动力学仿真研究。针对l000米深海多 金属结核开采系统的履带式集矿车，建立了其六自由度履带车空间运 动模型，包括三个平动和三个

2016年6月18日  11 模拟试验系统构建 履带式集矿机海底行走作业时主要以表层 15～20 cm 处底质作为承载层与剪切牵引层，因此 将该层位底质的物理力特性参数作为配制模拟底质 的参数依据 [1213] 。参照贝式仪及国外试验方法，采 用膨润土与水混合物配制模拟底质，通过

2024年2月6日  立了履带式采矿车在海底稀软底质上行走的3D瞬 态模型，通过压力沉陷、剪切应力位移和剪切应 力动态沉陷等关系式描述了稀软底质对履带车的 作用力，对履带式采矿车直线行驶与转向行驶性能 进行了动力学分析。戴瑜等[13]通过构建海底履带 车行驶牵引

2020年4月13日  2） 利用多体动力学仿真软件建立了履带式集矿车“鲲龙500”的三维动力学模型，通过履带地面接触建立了履带式集矿车与地面相互作用关系子模型。 3） 对新一代履带式集矿机直线行走性能进行了仿真，并通过“鲲龙500”实验室试验结果与仿真结果进行了对比分析，验证了该模型的准确性。

2012年9月8日  履带式集矿车处于深海多金属结核开采系统这样一个串联系统中的第一环节，是实现开采作业的基础核心单元。本文应用了虚拟现实方法对履带式集矿车进行了动力学仿真研究。针对100。米深海多金属结核开采系统的履带式集矿车，建立了其六自由度履带车空间运动模型，包括三个平动和三个转动

2015年3月19日  为实际深海底履带式集矿机的结构设计优化、行走性能评估及行走控制研究奠定基础。。 关键词：深海履带式集矿机；海底底质力学特性；模拟试验；多体动力学模型；用户子程序；二次开发；仿真分析 中图分类号：TD424 Multibody Dynamic Modeling and

摘要： 随着陆地矿产资源的日益贫乏,海底丰富的矿产资源正成为世界各主要经济体争夺的新焦点对于正逐步崛起的世界新兴经济体之一的中国来说,开发深海矿产资源正成为影响国家长远发展的一项重大课题论文以大洋多金属结核开采及我国采矿系统技术方案为工程背景,提出并开发了海底履带自行

2016年3月23日  22深海履带式集矿机地面力学特性研究根据我国深海底集矿机的采矿作业方式，履带式集矿机采矿过程中主要以海底表层1520c:m 为了模拟200mm海泥层的土力学特性，选取一定比例的膨润土和水的混合物作为模拟海泥。 就深海底200深的海泥层

2015年11月4日  第1O卷第1O期015年5月中国科技论文CHINASCIENCEPAPERV0L1ONO．1OMav015海底履带式采矿车行走牵引通过性能研究戴瑜，刘核，张滔，刘少军i．中南大学机电工程学院，长沙；．中南大学深圳研究院，广东深圳摘要：为了实现海底履带式采矿车在特殊稀软底质上行走牵引通过性

本文研究为实现履带车快速仿真分析提供了一种新的建模方法。 提出并开发的基于单刚体模型的履带式集矿机海底行走仿真模型,实现了集矿机以及整个深海采矿系统的快速仿真分析。 本文提供了一种解决集成各复杂子系统的大系统模型建模问题的新思路

2018年6月1日  利用内时理论建立了泥沙模拟物的压缩剪切耦合流变本构模型，并通过压缩和压缩剪切蠕变试验获得了耦合流变参数。 在耦合流变模型的基础上，结合履带式矿山车的顶推阻力和下沉，首先推导了履带式矿山车转弯牵引力的新计算公式。

2016年1月13日  根据海底底质主要物理力学特性，配制实验室模拟底质。基于车辆地面力学理论，开展模拟履带板与模拟底质相互作用力学特性试验，获得法向压力沉陷、水平剪切应力位移函数关系式。建立一种新的海底履带式采矿车牵引通过

2017年7月28日  为了模拟200 mm海泥层的土力学特性，选取一定比例的膨润土和水的混合物作为模拟海泥。 就深海底200深的海泥层而言，其特性与212节讨论过的经典的三种类型土壤剪切应力一剪切位移关系中特征曲线2比较吻合。

2019年4月24日  深海采矿系统在不断发展的过程中, 必须始终解决最基本的问题:即如何最高效率地将海底的矿石采集、提升到海面、经脱水后运输到港口。西方发达国家早期探索过几种开采系统, 按照提升方式主要划分为:拖斗式采矿系统、连续绳斗 (CLB) 开采系统、自动穿梭艇

2015年11月28日  履带式集矿机作为深海采矿系统的关键子系统,其作业环境下的运动控制问题成为研究热点。 集矿机行走在海底极其稀软的底质上,其行走动力来自于履带与海底软底质之间的相互剪切作用。 由于软底质固有的土力学特性,集矿机海底作业过程中履带会产生一定

基于地面车辆力学理论, 开展了模拟履带板与底质压陷和拖曳特性的试验研究, 建立了深海特殊底质地面力学模型, 进行了新一代履带式集矿车“鲲龙500”的直线行走性能多体动力学仿真, 并利用“鲲龙500”实验室试验验证其正确性, 在此基础上对“鲲龙500”的行走性能进行了分析。结果表明, 集矿车

2022年10月18日  文献“曾谊晖履带式集矿车软底质行走行为及模拟试验系统研究[d]中国长沙中南大学,2013”设计了一种履带式集矿车软底质海底行走行为模拟试验系统用于对采集车行走行为进行试验模拟，但该系统没有考虑深海海流对采集车行走行为的影响，同时扬矿软管

2016年1月5日  4．进行了小型履带车软地面行走试验研究，试验结果与仿真结果 较为吻合，从而进一步验证了采用单刚体模型进行履带车分析计算的 合理性。 5．建立了履带式集矿机单刚体行走快速仿真模型，开展了海底多 种行驶状态下的动力学分析。

2022年8月17日  履带式行走机构由于其自身特殊的结构特点经常被应用在军事、农业以及采矿领域。对于深海多金属结核及钴结壳采矿而言，众多国家都相继研制出了海底履带式采矿系统。履带式集矿机作为深海采矿系统的关键子系统，其作业环境下的运动控制问题成为研究热点。 集矿机行走在海底极其稀软的

2017年7月3日  深海集矿机集矿头高度控制技术的研究pdf,中南大学硕七学伊论文 摘要 摘 要 深海采矿足一个极其复杂的过程，整个采矿系统以运行于6000m 深海极限工况环境的集矿机为随动中心作业，位于集矿机前端的集矿 头完成对深海底表层金属结核的捕获收集，集矿头

摘要： 基于采自太平洋CC矿区深海原状底质土的主要物理和力学特性,通过将膨润土与特定比例的水进行混合成功配制出最佳深海模拟底质土基于内时理论建立深海模拟底质土压剪耦合流变本构方程,并采用压缩蠕变试验和压剪蠕变试验得到相应的压剪耦合流变参数通过首次考虑深海模拟底质土

2013年2月16日  该土样的矿物成分主要由蒙脱石、石英、长石、云母、绿泥石和蛇纹石组成，显微结构为以粉粒和微生物碎片为主的片状链接结构和以黏土矿物为主的蜂窝状絮凝结构相互填充而成。 深海稀软底质模拟土的配置原则应以矿物成分、粒径、含水率、比表面积和